Кирсанов впервые упоминается в 1702 году как селение при Красинском железоделательном заводе; первопоселенцем, по преданию, был уроженец села Устье Кирсан (Хрисан) Зубахин, давший имя Кирсанову. В 1733 году завод сгорел, и село было передано в дворцовое ведомство. С 1779 года Кирсанов утверждён как уездный город Тамбовского наместничества (с 1796 года — Тамбовской губернии).

В XIX веке Кирсанов — город купцов и мещан, центр обширного сельскохозяйственного района. В начале XIX в. утверждён план застройки города, состоящий из 16-ти пересекающихся под углом 90 градусов улиц и образующих 32 прямоугольных квартала с торговой площадью в центре города. Значительным толчком к развитию послужило проведение в 1870 году через Кирсанов участка Рязано-Уральской железной дороги Тамбов—Умёт и продление в 1871 году дороги до Саратова. К началу XX века город стал местным центром торговли хлебом и другой сельскохозяйственной продукцией, в нём действовали элеватор, небольшие чугунолитейный, свечно-восковой и воскобойный, салотопенный, мыловаренный заводы, шерстомойки, проходили две ярмарки — Тихвинская (июнь) и Крестовоздвиженская (сентябрь); также имелись женская гимназия, два городских училища, несколько низших школ, амбулатория, ветеринарный пункт, земская и частная аптеки, пять церквей, Кирсановский Тихвинско-Богородицкий женский монастырь, богадельня имени Сосульникова.

​

В 1920—1921 годах Кирсановский уезд был одним из центров крестьянского восстания в Тамбовской губернии (часто называемого «Антоновщиной» в честь возглавившего восстание А. С. Антонова, проведшего детство и юность вместе с родителями в Кирсанове, а в 1919 году служившего в должности начальника Кирсановской уездной милиции).

​

 Облик центральной части Кирсанова до недавнего времени сохранял колорит русского провинциального города начала XX века. Но в XXI веке город принял более современный вид. Кирсанов обретает все новые привлекательные черты, обновляется его архитектурный облик, он становится более комфортным для труда, учебы и отдыха.